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胎生的动物一定是哺乳动物，但是哺乳动物不一定都是胎生的，有的哺乳动物是卵生的，如澳大利亚的鸭嘴兽。人或某些动物的幼体在母体内发育到一定阶段以后才脱离母体，这种生殖方式叫胎生。胎生动物的胚胎发育依赖母体的营养。
胎生和哺乳，保证了后代较高的成活率。胎生为发育的胚胎提供了保护、营养以及稳定的恒温发育条件，能保证酶活动和代谢活动的正常进行，最大程度降低外界环境条件对胚胎发育的不利影响。且子宫中的羊水能减轻震动对胎儿的影响。
哺乳类动物属于恒温动物。哺乳类动物体表的皮毛可以帮助保持体温。所有哺乳动物都有骨骼并有皮毛，用肺呼吸。几乎所有哺乳动物都为胎生。所有的哺乳动物幼年都需要母体用乳汁喂养。胎生，哺乳，恒温是哺乳动物的三大特征。
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