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夏朝开始实行王位世袭制，此制度是与宗法制度结合在一起的。宗法制度是由原始社会末期的父系家长制演变而来的，是以嫡长子继承制为基本特点的权力分配制度。王为天下的大宗，其嫡长子为宗子，是王位继承者，称世子；庶子为小宗，王封其为诸侯，或留在中央为卿、大夫。
诸侯、卿大夫或士，各为本支的大宗，其嫡长子为职禄继承者；庶子为小宗，再分封。此小宗又为本支的大宗。如此推演无穷。王被视为天之元子，受天之命以君临人间，所以称“天子”。这是“君权神授”观念,而自此这种王位世袭制度就逐步完善起来。
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