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可以。根据《中华人民共和国婚姻法》第二十八条之规定：有负担能力的祖父母、外祖父母，对于父母已经死亡或父母无力抚养的未成年的孙子女、外孙子女，有抚养的义务。有负担能力的孙子女、外孙子女，对于子女已经死亡或子女无力赡养的祖父母、外祖父母，有赡养的义务。
《最高人民法院第八次全国法院民事商事审判工作会议纪要》关于未成年子女抚养问题中第3项规定未成年人的父母一方或双方死亡，或者丧失行为能力，无法行使监护权的，依照婚姻法第二十八条的规定，代替自己已经死亡或者丧失行为能力的子女对孙子女、外孙子女尽抚养义务的祖父母或外祖父母，主张探望权的，予以支持。
依据权利义务相一致原则，在未成年人的父母死亡或无力抚养的情况下，祖父母实际履行了对未成年孙子女的抚养义务，应当相应地享有相当于未成年人父母的探望权。
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